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根据上式得到：θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)PM型永磁步进电机和HB混合式步进电机的步距角θs在前面的课程中讲过即：θs=180°/PNr，角度改为机械角度（弧度），则变成下式：θs=π/(2Nr)上式Nr为转子齿数或极对数，所以两相电机θM=θs。负载转矩为电磁转矩的负载（如簧力或重物的提升力等），电机如要正反向运动，会产生2θL的角度偏差，要提高位置精度，θL就要小，依据式θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)，应选择静止转矩Tm大、步距角θs小的步进电机，即高分辨率电机。

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云南保山光伏板当场结算动力缆PS：解释一下RLO,在西门子S7系列plc中，RLO=“逻辑运算结果”，在二进制逻辑运算中用作暂时存储位。RLO即resultoflogicoperation状态字的位称为逻辑运算结果，该位用来存储执行位逻辑指令或比较指令的结果，RLO的状态为“1”，表示有能流流到梯形图中的运算点处，为“0”则表示无能流流到该点处。置位复位指令下面用一个 常见的传送带运动控制实例来说明一下置位复位指令，相信会有所帮助。L、C元件称为“惯性元件”，即电感中的电流、电容器两端的电压，都有一定的“电惯性”，不能突然变化。充放电时间，不光与L、C的容量有关，还与充/放电电路中的电阻R有关。“1UF电容它的充放电时间是多长？”，不讲电阻，就不能回答。RC电路的时间常数：τ=RC充电时，uc=U×[1-e(-t/τ)]U是电源电压放电时，uc=Uo×e(-t/τ)Uo是放电前电容上电压RL电路的时间常数：τ=L/RLC电路接直流，i=Io[1-e(-t/τ)]Io是 终稳定电流LC电路的短路，i=Io×e(-t/τ)]Io是短路前L中电流设V0为电容上的初始电压值；V1为电容 终可充到或放到的电压值；Vt为t时刻电容上的电压值。PLC是自动化设备发的核心，是工控中常用控制器，如何系统学习，按照从简单到难的阶段学习，可分为关量学习、模拟量学习、通讯控制同时需要掌握上位机(人机界面)的设计。关量关量是 简单的，两种状态，ON和OFF，PLC的基本单元就是关量控制无论是输入还是输出。输入按照关频率可分为低频和高频输入关，低频关各类关按如钮、旋钮、行程关、接近关(也可高频)，各种继电器等，高频关就是关频率很快如脉冲输入编码器。在标准的51单片机中，一般情况下，一个机器周期等于12个时钟周期，也就是机器周期=12*时钟周期，(上面讲到的原因)如果是12MHZ，那么机器周期=1微秒。单片机工作时，是一条一条地从RoM中取指令，然后一步一步地执行。单片机访问一次存储器的时间，称之为一个机器周期，这是一个时间基准。机器周期不仅对于指令执行有着重要的意义，而且机器周期也是单片机定时器和计数器的时间基准。一个单片机选择了12MHZ晶振，那么当定时器的数值加1时，实际经过的时间就是1us，这就是单片机的定时原理。